一、标准编号及标准名称

1.GB 42517.1—2023《智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达 第1部分：封闭道路》

2.GB 42517.2—2023《智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达 第2部分：开放道路》

二、标准制定背景

智能驾驶电子道路图因具备高精度道路环境信息且不受各种气候环境的影响，可以为车辆提供纵向加减速、横向变道、转弯调头等精准决策，提供车道级精确定位以及车道级精准引导，减少因传感器在沙尘暴、浓雾等极端天气条件下发生误判而诱发的交通事故，降低智能驾驶车辆对于昂贵传感器的依赖，促进智能汽车产业发展。智能驾驶电子道路图还可以为智慧交通的精准管理、精确养护、高效指挥、精确管控、车路协同等提供精确地理信息基础和功能支撑保障，同时还是智慧城市数字孪生、智慧城市大脑、万物互联、交通安全、交通仿真等多个领域不可或缺的基础数据支撑。目前市面上的智能驾驶电子道路图存在精度不统一、模型不统一、表达不统一等问题，需要制定相关国家标准，规范智能驾驶电子道路图模型和表达，促进智能电子道路图发展。

三、标准主要内容

本标准的第1部分规定了智能驾驶电子道路图中封闭道路的框架数据模型、道路与车道以及道路设施的数据模型与表达；第2部分规定了智能驾驶电子道路图中开放道路的框架数据模型、道路与车道以及道路设施的数据模型与表达。标准适用于智能驾驶电子道路图的制作与应用。

框架数据模型章节阐明了要素模型、坐标框架体系、精度、表达范围、道路通用属性等智能驾驶电子道路图表达所遵循的基本内容，规定了相关的表达原则。坐标框架体系方面，明确了坐标框架、时间系统、坐标表达等内容。精度方面，明确了车道级智能驾驶电子道路图的绝对精度和相对精度指标的定义，给出了精度指标。通用属性方面，明确了智能驾驶电子道路图的4个重要属性：纵向坡度、横向坡度、曲率和航向，是智能驾驶车辆进行决策的重要参考依据。

道路与车道章节是智能驾驶电子道路图模型与表达的重点，规定了道路、车道、车道边界三层结构的模型与表达方式，明确了路口内拓扑连接表达方式的一般规则。标准中根据普通路口、复杂路口、环岛、主辅路出入口、调头口等每种路口的特点分别给定了拓扑连接方式。在满足交通相关法律法规的基础上，基于驾驶习惯和路径计算需求以及模型统一的情况下，提供了两种路口连接方案：一是提供了最为安全的简化几何连接方案；二是提供了包含所有进入和退出路口车道的最大几何连接。除此之外，还针对路面无标线的低等级道路给出了表达原则，使智能驾驶车辆可以参考智能驾驶电子道路图行驶，降低此类场景的技术解决门槛。

道路设施章节主要规定了道路交通标志、路侧交通设施、道路交通标线、交通信号灯、减速丘、收费站、检查站、上方障碍物、路侧建筑物、杆状物、龙门架、隧道、路侧监测与通讯设备、人行横道、横向禁止标线、公交车站、路边停车位、安全岛等18类要素的模型与表达方式，是车辆感知匹配、避障、定位，以及道路资产管理、养护、数字孪生等不可获缺的基础数据支撑。交通信号灯是开放道路的主要交通设施，标准规定了交通信号灯和每个受控制的进入路口的车道的关联关系，给出了关联示例。

四、标准实施意义

与现有导航电子地图相比，智能驾驶电子道路图以智能驾驶车辆和智慧交通为主要服务对象，精度更高，表达内容更具体。标准的发布实施，将规范智能驾驶电子道路图模型和表达，促进智能驾驶电子道路图产业的发展，推动智能驾驶、智慧交通等行业应用，对于降低智能驾驶硬件成本，减少车辆安全事故，提升驾乘体验和交通管理能力有着重要作用。